안녕하세요 :)

네,
to부정사가 자동사에서 나온 것이든, 타동사에서 나온 것이든 상관 없이 주어로 사용할 수 있어요.

자동사에서 나온 것이라면 그 뒤에 목적어가 없을 것이고요,
타동사에서 나온 것이라면 그 뒤에 목적어가 붙을 거예요.

Not to panic in an emergency requires a lot of control.
→ 자동사인 panic에서 나온 to panic이 문장의 주어 자리에 들어가 있어요. panic이 자동사이기 때문에 뒤에 to panic 뒤에 목적어가 없습니다.

To hire new employees is a difficult task.
→ 타동사인 hire에서 나온 to hire가 문장의 주어 자리에 들어가 있어요. hire가 타동사이기 때문에 to hire 뒤에 목적어 new employees가 있습니다.

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쌀쌀한 날씨에 건강 유의하시기 바랍니다 :)